السيد العميد

مجلس الكلية وقراراته

توجيهات مجلس الكلية

معرض الصور

لوحة شرف الطلبة الاوائل

مناقشات الماجستير


حسين هدام عليوي

ياسر حسن جعفر

حنان حسن مراد

احمد عبد السلام نايف

مصطفى عصام رؤوف

جاسم عادي حربي

ايهاب بسام عبد القادر

الطالبة هديل صفاء حسين

الطالبة ريفان محسن حمود

الطالب كمال محمد حسن

الطالبة اسراء محمد محسن

الطالب محمد زهير حميد

الطالبة سحر يوسف عزيز

الطالبة اسراء جواد كاظم

الطالب محمد ابراهيم عيسى

الطالبة هبة حسام اسماعيل

الطالبة رفل محمد خليل

الطالبة مروة كاظم كاطع

الطالبة لارا عبد الكريم سلمان

الطالب مازن رحمن علي

الطالبة شيرين رضا شكر

الطالب حسن فهد عبد الرزاق

الطالب حميد سلمان حميد

الطالب ريفان زهير منصور

الطالبة هبة حسين يحيى

الطالب ماهر محمود ذيب

الطالبة الاء محمد عبد الرضا

الطالب وسام ثامر عبود

الطالب كارزان محمد تقي

الطالب رياض نزار علي


الطالب ضرغام ايهم كاظم

الطالب صالح رشيد مجيد

الطالب سعدون راضي دحام


الطالبة رشا قاسم حمادي


الطالب جاسم عودة خواف

الطالب أياد محمود كواد

الطالبة أريج غازي عبد الشهيد

الطالب بشير قاسم كاظم

الطالب عامر غازي هوس


الطالبة سـحر حسـين احـمد

مواقع ذات صلة

احصائيات

آخر تحديث و أوقات أخرى

الوقت في مدينة بغداد

خارطة زوار موقع الكلية

سجل الزوار

موقع الكلية

صوت وصورة

   

مناقشة رسالة ماجستير

تم قراءة الموضوع 1624 مرة    تم تقيم الموضوع من قبل 2 قراء

الكاتب:وحدة الإعلام والمعلوماتية

25/6/2014 8:31 صباحا


نوقشت رسالة الماجستير للطالبة رفل محمد خليل الموسومة (تأثيرات المرونة على أداء أطراف الروبوتات الصناعية) وبإشراف أ. د. سومر متي داود / كلية الهندسة الخوارزمي / قسم هندسة الطب الحياتي حيث حصلت الرسالة على تقدير (جيد جداً) وكانت اللجنة العلمية للمناقشة برئاسة أ. م. د. نبيل حسن هادي / جامعة بغداد / كلية الهندسة / قسم هندسة الميكانيك وعضوية أ. م. د. شبلي أحمد حميد / الجامعة التكنولوجية / كلية الهندسة / قسم هندسة السيطرة والنظم و م. د. ماهر يحيى سلوم / جامعة بغداد / كلية الهندسة الخوارزمي / قسم هندسة الميكاترونكس.

ملخص الرسالة 
أطراف الروبوتات الصناعية ذات الهيكلية المرنة هي بديل أكثر فائدة مقارنة بأطراف الروبوتات الصناعية ذات الهيكلية الصلبة للعديد من التطبيقات الجديدة والمتطورة في مجال الروبوتات.
ففي بعض التطبيقات استعمال الأطراف المرنة أمر لا مفر منه وهذا يقابله زيادة في تعقيد التصميم والتحكم بهذه الأطراف لتحسين أدائها. في هذه الرسالة تم تصميم وتنفيذ ذراع مرن واحد لروبوت صناعي وهذا الذراع مصنوع من مادة البايرسبكس ومقسم إلى قسمين؛ القسم الخارجي الثابت والقسم الداخلي المتحرك لزيادة صلابة الذراع أثناء حركته مع وجود كتلة مثبتة في نهاية الذراع, وهناك أربعة أنظمة ثانوية؛ منظومة الحركة الثانوية, منظومة السيطرة الثانوية, منظومة الكمبيوتر وبرامجه الثانوية.
إن مبدأ عمل ذراع الروبوت الصناعي المرن هو تدوير المحرك الأول الذي يقوم بتدوير القاعدة ومعها الذراع المرن ثم يُقاس الانحراف الذي يحصل في طرف الذراع ويقاس الانحراف في ثلاث حالات؛ عند عدم وجود وزن في الطرف وعند وجود (27.4 و 59.5) غرام في طرف الذراع المرن، وعند كل حالة من هذه الحالات يتم تحريك محرك السيرفو للقاعدة عند سرعة 90 درجة / ثانية وتحريك محرك السيرفو للذراع أربع مرات بزاوية (فاي) φ وتساوي (0 و 30 و 60 و90) درجة بواسطة بطاقة تحكم بمحركات السيرفو تعمل على اساس متحكم (ATMega 640) ونقيس الانحراف في طرف الذراع عند كل حالة من هذه الحالات بواسطة حساس للسرعة والدوران (MMA 7361) الذي تتم السيطرة عليه باستعمال لوحة سيطرة أردوينو (Mega 2560) ثم يتم جمع البيانات من حساس السرعة والدوران ورسمها ببرنامج الماتلاب (Matlab) والمقارنة بين النتائج النظرية التي تم الحصول عليها من بناء برنامج بالماتلاب على أساس معادلات لاكرانج للحركة مع النتائج العملية التي تم التوصل لها.

























   



تعليقات القراء



البحث

استمارات متنوعة

الهيكل التنظيمي

التعاون العلمي

خدمة RSS

الترقيات العلمية

الباحث العلمي

وصف البرنامج الاكاديمي

التقويم الجامعي

ترميز المقررات الدراسية

فيلم وثائقي عن الكلية

العدد الاخير من المجلة

مجلة الخوارزمي الهندسية

دليل انجازات الكلية 2016

الندوات والزيارات العلمية

المجلات الاكاديمية العراقية

الكتب المؤلفة

براءات الاختراع

مجلة مشاريع التخرج

إحصائيات عن الكلية

البريد الالكتروني الرسمي

للتواصل الفيديوي

قناتنا على اليوتيوب

التصنيف العالمي

مكتبة الكلية

المكتبة العراقية الافتراضية

تنبؤات الطقس


جميع الحقوق محفوظة © وحدة الإعلام والمعلوماتية - كلية الهندسة الخوارزمي